前言
垃圾分類，一般是指按一定規(guī)定或標準將垃圾分類儲存、分類投放和分類搬運，從而轉(zhuǎn)變成公共資源的一系列活動的總稱。分類的目的是提高垃圾的資源價值和經(jīng)濟價值，力爭物盡其用。垃圾在分類儲存階段屬于公眾的私有品，垃圾經(jīng)公眾分類投放后成為公眾所在小區(qū)或社區(qū)的區(qū)域性準公共資源，垃圾分類搬運到垃圾集中點或轉(zhuǎn)運站后成為沒有排除性的公共資源。從國內(nèi)外各城市對生活垃圾分類的方法來看，大致都是根據(jù)垃圾的成分、產(chǎn)生量，結(jié)合本地垃圾的資源利用和處理方式來進行分類的。到2019年6月25日，生活垃圾分類制度將入法。一套應用于工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的智能一體化的垃圾分類機械臂將隨之而來，由此，我應用 HT for Web 的圖型化編輯工具打造了一款形象生動的例子：Garbage classification，也借此機會與大家一起分享和學習。
代碼實現(xiàn)
（注：gif 的上傳大小有限，實際效果與還請參考 demo 鏈接）
首先，我應用已經(jīng)精心布置好的 3D 場景，為了有更好的操作體驗感，我們要從它的基本設置開始：
gv.setMovableFunc(() => { return false }) // 禁止拖動
gv.getWireframe = (d) => { d.s('wf.visible', false) } // 隱藏選中邊框
gv.setEye([583, -212, -789]) // 設置眼睛
gv.setCenter([-76, -654, -133]) // 設置中心點
gv.setFar(100000) // 設置遠端位置
gv.setNear(10) // 設置近端位置
gv.setInteractors([ new ht.graph3d.MapInteractor(gv) ]) // 設置交互限制
gv.setSkyBox(dm.getDataByTag('skyBox')) // 設置天空球
window.document.oncontextmenu = () => { return false } // 全局設置右鍵菜單禁用
gv.scene = { // 復制初始位置
eye: ht.Default.clone(gv.getEye()),
center: ht.Default.clone(gv.getCenter()),
far: ht.Default.clone(gv.getFar()),
near: ht.Default.clone(gv.getNear()),
}
我復制了一下整個場景的初始視角情況方便我做稍后的處理，我監(jiān)聽了部分鼠標事件來形成自己的操作風格（比如雙擊背景還原視角以及雙擊模型拉近視角）：
gv.mi(e => {
let data = e.data
let kind = e.kind
if (kind === 'doubleClickBackground') { // 雙擊背景
gv.moveCamera(this.gv.scene.eye, this.gv.scene.center, {duration : 1000}) // 恢復視角
}
else if (kind === 'doubleClickData') { // 雙擊模型
gv.flyTo(data, {animation : {duration : 500}, distance : 800}) // 拉近視角
}
})
好了，準備工作做好了，下面來實現(xiàn)動畫部分，除了了解 垃圾分類 的方式外我還參考了網(wǎng)上很多機械臂的視頻，學習它的運動模式和動作細節(jié)，對每個結(jié)構(gòu)和部位的動畫進行步驟的排序和構(gòu)思。這里我挑選幾處動畫的實現(xiàn)方式來展示：
function mechanicalArmAnim1() {
ht.Default.startAnim({
duration: 1000,
easing: (t) => { return t },
action: (v, t) => {
postbrachium.r3(degrees(0) + (degrees(20) - degrees(0)) * v, postbrachium.r3()[1], postbrachium.r3()[2]) // 后臂向下移
},
finishFunc: () => {
setTimeout(() => {
mechanicalArmAnim2()
}, 300)
}
})
}
function mechanicalArmAnim2() {
ht.Default.startAnim({
duration: 1000,
easing: (t) => { return t },
action: (v, t) => {
postbrachium.p3(-208 + (-184 + 208) * v, postbrachium.p3()[1], postbrachium.p3()[2]) // 后臂前伸
hydraulicRod1.r3(degrees(0) + (degrees(8) - degrees(0)) * v, hydraulicRod1.r3()[1], hydraulicRod1.r3()[2]) // 液壓桿1傾斜
extensionRod1.r3(degrees(0) + (degrees(8) - degrees(0)) * v, extensionRod1.r3()[1], extensionRod1.r3()[2]) // 伸長桿1傾斜
extensionRod1.p3(-169 + (-185 + 169) * v, -516 + (-511 + 516) * v, extensionRod1.p3()[2]) // 伸長桿1伸長
hydraulicRod2.r3(degrees(0) + (degrees(-8) - degrees(0)) * v, hydraulicRod2.r3()[1], hydraulicRod2.r3()[2]) // 液壓桿2傾斜
extensionRod2.r3(degrees(0) + (degrees(-8) - degrees(0)) * v, extensionRod2.r3()[1], extensionRod2.r3()[2]) // 伸長桿2傾斜
extensionRod2.p3(-169 + (-185 + 169) * v, -516 + (-511 + 516) * v, extensionRod2.p3()[2]) // 伸長桿2伸長
},
finishFunc: () => {
setTimeout(() => {
mechanicalArmAnim3()
}, 300)
}
})
}
function mechanicalArmAnim3() {
let oldValue = antebrachium.r3()[0]
ht.Default.startAnim({
duration: 1000,
easing: (t) => { return t },
action: (v, t) => {
hydraulicRod1.r3(degrees(8) + (degrees(7) - degrees(8)) * v, hydraulicRod1.r3()[1], hydraulicRod1.r3()[2]) // 液壓桿1傾斜
extensionRod1.r3(degrees(8) + (degrees(7) - degrees(8)) * v, extensionRod1.r3()[1], extensionRod1.r3()[2]) // 伸長桿1傾斜
extensionRod1.p3(-185 + (-186 + 185) * v, -511 + (-507 + 511) * v, extensionRod1.p3()[2]) // 伸長桿1伸長
hydraulicRod2.r3(degrees(-8) + (degrees(-7) - degrees(-8)) * v, hydraulicRod2.r3()[1], hydraulicRod2.r3()[2]) // 液壓桿2傾斜
extensionRod2.r3(degrees(-8) + (degrees(-7) - degrees(-8)) * v, extensionRod2.r3()[1], extensionRod2.r3()[2]) // 伸長桿2傾斜
extensionRod2.p3(-185 + (-186 + 185) * v, -511 + (-507 + 511) * v, extensionRod2.p3()[2]) // 伸長桿2伸長
postbrachium.r3(degrees(20) + (degrees(25) - degrees(20)) * v, postbrachium.r3()[1], postbrachium.r3()[2]) // 后臂向下移
antebrachium.r3(oldValue + (degrees(-40) - oldValue) * v, antebrachium.r3()[1], antebrachium.r3()[2]) // 前臂向下移
claw1.r3(degrees(-20) + (degrees(-60) - degrees(-20)) * v, claw1.r3()[1], claw1.r3()[2]) // 上爪抓取
claw2.r3(degrees(-60) + (degrees(-30) - degrees(-60)) * v, claw2.r3()[1], claw2.r3()[2]) // 下爪抓取
},
finishFunc: () => {
mechanicalArmAnim4()
}
})
}
這一段動畫是機械臂從初始化狀態(tài)到向下抓取的一個過程，我將每段動畫分成函數(shù)來寫比較方便后續(xù)管理，每一處也代表了一個步驟。這其中最復雜且細微的步驟要數(shù)液壓桿的運動了，為了讓動畫看起來更加真實，我除了將手臂單獨運動的過程中加入了延時執(zhí)行下一段動畫以體現(xiàn)機器運動的特點外，也把液壓桿的部分也做了動畫，如果不做處理，那么機械臂在上下移動的時候就會有不科學的效果出現(xiàn)。動畫函數(shù) 在這種 demo 中應用的最廣，而且里面也包含了一些緩動函數(shù)，有興趣的博友們可以 點此處 自己親自動手玩一玩~
這里面的拾取垃圾步驟還應用了我過去介紹過的 吸附 功能，這個方法非常的適合抓取物體的動作，通過 setHost 使節(jié)點吸附于宿主，這樣就相當于子節(jié)點跟隨父節(jié)點移動，此時只需要對機械臂進行偏移和旋轉(zhuǎn)的操作，垃圾便會隨之一起運動了，大大減少了工作量！
還有一部分更酷的屬性設置給大家展示一下，可以讓 3D 場景整體有更真實的陰影處理效果。首先我們要注意將無關的節(jié)點陰影通過 node.s('shadow.cast', false) 關閉，比如編組用的box，背景，地板和面板等。
最后我們就把陰影的細節(jié)做下調(diào)整，達到比較好的效果：
gv.enableShadow(true, {
degreeX : 0, // 投影 x 軸角度
degreeZ : -25, // 投影 z 軸角度
intensity : 0.3, // 陰影強度， 1 為黑色
quality : 'high', // low / medium / high / ultra / 4096數(shù)值, 質(zhì)量
type : 'soft', // none / hard / soft
radius : 0.2, // type 為 hard / soft 時，補充的邊緣厚度，用來提供更柔和的邊緣
bias : -0.003 // 深度浮點偏差補足
})
總結(jié)
更多動畫 demo 以及工業(yè)化領域的文章請繼續(xù)關注我的博客，感謝大家的支持！
醫(yī)療站（https://www.cnblogs.com/htdaydayup/p/11558748.html）
在工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)從嬰兒走到青年的成熟道路上，一定會有更多的潛力和挑戰(zhàn)在等著我們，等待我們?nèi)ラ_發(fā)，等待我們?nèi)?chuàng)造！相信我們的技術(shù)成為國際水準會指日可待！同時在十一國慶后的第一個工作日祝大家精神飽滿，工作順利！
總結(jié)
以上所述是小編給大家介紹的基于 HTML5 WebGL 實現(xiàn)的垃圾分類系統(tǒng),希望對大家有所幫助，如果大家有任何疑問請給我留言，小編會及時回復大家的。在此也非常感謝大家對腳本之家網(wǎng)站的支持！
如果你覺得本文對你有幫助，歡迎轉(zhuǎn)載，煩請注明出處，謝謝！
