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機(jī)器人互鎖及工位的釋放信號怎么編寫

所有夾具和機(jī)器人的釋放安全信號是A/E80-57，通過PLC順序塊控制機(jī)器人工作，如上件，焊接，下件。這時我們需要編寫焊接機(jī)器人之間的互鎖信號，以及上件機(jī)器人與焊接機(jī)器人之間的互鎖信號，以及下件機(jī)器人與焊接機(jī)器人的互鎖因此一個機(jī)器人在進(jìn)入程序第一步準(zhǔn)備工作時會先釋放所有機(jī)器人之間的互鎖信號，讓后釋放和工位之間的安全信號，最后等待PLC如許進(jìn)入工位焊接的釋放信號。 ------機(jī)器人之間的互鎖信號------- 6: A47 = EIN 7: A48 = EIN 8: A49 = EIN 9: A50 = EIN 10: A51 = EIN 11: A52 = EIN 12: A53 = EIN 13: A54 = EIN 14: A55 = EIN 15: A56 = EIN ------機(jī)器人與PLC工位之間的防撞信號 17: A80 = EIN 18: A77 = EIN 19: A74 = EIN 20: A71 = EIN 21: A68 = EIN 等待PLC釋放機(jī)器人開始工作 22: WARTE BIS E80 & E77 & E74 & E68 一旦PLC釋放機(jī)器人開始工作，機(jī)器人會關(guān)閉與PLC的安全信號 23: A80 = AUS 24: A77 = AUS 25: A74 = AUS 26: A68 = AUS 機(jī)器人不論是否在防撞區(qū)都會等待等待防撞信號，這是大眾標(biāo)準(zhǔn)處于安全作出的考慮。 3: -- 在進(jìn)入兩機(jī)器人工作重疊區(qū)時需要關(guān)閉防撞區(qū)，通過PLC程序-- 4: A91 = EIN 5: SPSMAKRO20 = EIN -- 在進(jìn)入兩機(jī)器人工作重疊區(qū)時需要關(guān)閉防撞區(qū)，通過PLC程序– 7: A94 = EIN 8: SPSMAKRO20 = EIN 用來關(guān)閉機(jī)器人之間的防撞信號使其他機(jī)器人不能進(jìn)入。這時會增加等待機(jī)器人之間的互鎖信號，因為你在進(jìn)入重疊工作區(qū)時，需要相對應(yīng)機(jī)器人釋放出相應(yīng)的安全信號，否則機(jī)器人在重疊區(qū)內(nèi)將等待互鎖信號。 FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68 & E74 & E77 & E80 離開重疊干涉區(qū)后會發(fā)出之前關(guān)閉的互鎖信號，潤許相對機(jī)器人進(jìn)入，同時可以不再等待與`對應(yīng)機(jī)器人之間的互鎖信號 5: A50 = EIN 發(fā)出釋放信號不再等待之前的互鎖信號 FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68& E71 & E74 & E77 & E80 機(jī)器人結(jié)束工作后會釋放與工位的安全信號，和機(jī)器人之間的互鎖信號。機(jī)器人于工位之間的安全信號釋放 4: A80 = EIN 5: A77 = EIN 6: A74 = EIN 7: A68 = EIN 8: -- 機(jī)器人之間的互鎖信號釋放-- 9: A51 = EIN 10: A52 = EIN 編輯：jq

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